FreeRTOS移植

手动移植

非常麻烦，上网查

快速移植

使用STM32CubeMX快速移植，下面主要讲需要注意的地方：

内核版本选择

STM32CubeMX使用的接口并不是原生的FreeRTOS的接口，而是在此基础上进行封装的过后的通用的RTOS的API。具体区别如下：

特点 FreeRTOS原生接口 CMSIS-RTOS接口（V1/V2）
设计者 FreeRTOS作者 ARM公司
可移植性 只能用在FreeRTOS 只要有适配层，可换RTOS
API名称 xTaskCreate, vTaskDelay osThreadNew, osDelay
文档参考 FreeRTOS官方文档 ARM CMSIS-RTOS文档
CubeMX生成 原生接口不生成适配层 CubeMX自动生成适配层代码
生态适配 多数FreeRTOS例程 适合中间件/跨平台通用库

在中间件中可以找到FREERTOS，但是此时有内核版本CMSIS_V1和CMSIS_V2

CMSIS_V1：大多数情况下V1就够用了

CMSIS_V2：V2比V1其实就是内核版本更高，功能更多了而已

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TimeBase-时基选择

使用FreeRTOS的时候，需要把HAL库的时基(TimeBase Source)，切换为除了SysTick以外的任意TIM

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为什么需要更换HAL的时基?

裸机开发：HAL库时基默认使用的SysTick(1ms中断计数1次)，我们的HAL_Delay就是基于SysTick来延时的

操作系统(FreeRTOS等)：OS由于需要处理任务调度、时间片轮转、延时，也需要占用SysTick作为调度器的时基，并且会使SysTick的中断优先级很低，保证任务调度机制正常工作，不会抢占其他中断服务程序。

所以使用操作系统的时候就可能会出现OS和HAL共同使用SysTick的情况，这种情况下由于SysTick优先级很低，在高优先级中断中调用HAL_Delay就会卡死。

推荐做法：使用TIM外设产生HAL心跳，systick产生freertos的心跳，HAL是不依赖于OS API的一套硬件操作接口。

我们修改HAL库的时基为其他TIM，让FreeRTOS默认使用SysTick是最好的选择，HAL库的延时等可以通过TIM实现

配置完成后我们可以看到：

HAL_Init中的HAL_InitTick对时基的配置变成了TIM1，而不是SysTick：

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而FreeRTOS中默认使用SysTick作为时基：

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